조선 중기의 문신으로 본관은 풍천(豊川), 자는 원직(元直), 호는 일궤(一簣)이다. 증조부는 부시정(宗簿寺正) 임영로(任榮老), 할아버지는 승정원 좌승지를 지낸 임연(任兗), 아버지는 관찰사 임의백(任義伯), 어머니는 상산김씨(商山金氏)로 관찰사 김상(金尙)의 딸이다. 부인은 창녕조씨(昌寧曹氏)로 조한영(曹漢英)의 딸이다.

매우 총명하여 한번 본 책은 모두 기억하며 한자도 틀리는 일이 없었다. 1651년(효종 2) 별시문과에 병과로 급제하였으나 벼슬에 큰 욕심이 없어 내직으로 상의원정(尙衣院正), 외직으로 정선군수(旌善郡守) 등을 지내고 말년에 금양(衿陽, 경기도 시흥)으로 낙향하였다. 평생 아침 저녁으로 주역과 논어를 읽었다고 한다. 평생 다른 이와의 교유(交遊)를 즐기지 않았으나 삼연(三淵) 김창흡(金昌翕, 1653∼1722)과는 망년지우(忘年之友)로 사귀었다.

1686년 63세의 나이로 세상을 떠났으며, 처음 개성에 장사지냈으나 73년 뒤인 1759년 보은현 동쪽 묘당리(卯堂里, 지금의 속리산면 만수리)에 이장하였다. 묘소에는 종증손(從曾孫)인 군자감정 임성주(任聖周)의 묘갈문(墓碣文)이 있다.