조선 후기의 문신·학자이며, 천주교 전도자(傳道者)이다. 자는 천전(天全), 호는 일성루(一星樓)·매심재(每心齋)·손암(巽庵)·연경재(硏經齋) 등이라 했으며, 본관은 나주이다. 진주목사(晉州牧使) 정재원(丁載遠)의 아들이며, 정약용(丁若鏞)의 형이다. 권철신(權哲身)의 문인이다. 정조 7년(1783)에 진사가 되고, 14년(1790)에 증광문과에 병과로 급제하여 부정자(副正字)·초계문신(抄啟文臣)에 이어 21년(1797)에 병조좌랑이 되었다. 이듬해에 왕명으로 『영남인물고(嶺南人物考)』를 편찬했다. 일찍이 남인 계통의 학자로 서학에 뜻을 두고 천주교에 입교하여 벼슬을 버리고 은퇴, 천주교 전교에만 힘을 기울였다. 순조 1년(1801)의 신유박해(辛酉迫害) 때에 흑산도(黑山島)로 유배갔다가 죽었다. 편저서로 『자산어보(玆山魚譜)』『논어난(論語難)』『동역(東易)』『송정사의(松政私議)』 등이 있다. 묘소는 충주시 금가면 하담리 산 401-5에 있었으나 고향으로 이장했다.