충북 중원군 이류면 두정리에서 태어났으며, 호는 우송(牛松)이다. 1943년 일본 제삼고등학교 문과를 거쳐 1945년 일본 도쿄대학교 법학부를 중퇴했다. 1947년 서울대학교 문리대 철학과를 졸업하고 1949년 동 대학원 철학과를 수료했다. 1953년 수도의대(首都醫大) 조교수, 1956년 건국대 부교수를 거쳐 1960년 미국 존스 홉킨스 대학원을 졸업, 철학박사 학위를 받고 귀국했다. 1961년 연세대 문리대 부교수, 이듬해 서울대 문리대 부교수가 되었다. 1964년 한국 철학회 부회장을 역임했으며, 1965년 서울대 문리대 교수를 거쳐 1971년 미국 하와이대 교환 교수로 부임하였다. 도의문화저작상을 수상했으며 철학연구회 회장, 한국수필문학진흥회장, 대한민국학술원 회장 등을 지냈다. 저서로 『웃는 갈대』, 『빛이 그리운 생각들』, 『검은 마음 흰 마음』, 『마음의 그림자』, 『삶을 어디서 찾을 것인가』, 『흐르지 않은 세월』, 『윤리학』, 『윤리학개론』, 『한국인과 문학사상』(공저), 『한국 대학생의 가치관』, 『존 두이』, 『새로운 가치관의 지향』 등 다수가 있다.